ドキュメント類が全く手が付けられていない状態ですが、寝かしておくのも勿体ないので、物理エンジンのBulletをUnityから使えるようにするラッパーのリポジトリを公開設定に変更しました。

https://github.com/takazerker/bullet4unity

UnityでBulletだとBulletSharp等のライブラリが既に存在していますが、こちらはECS等でも使えるようPlayable APIを参考にアンマネージドオンリーで実装しています。